İnsanoğlunun var olduğu günden bu yana, şu ya da bu biçimde kaldıraçlardan yararlandığı biliniyor. Zira tarih öncesi binaların hiçbirini kaldıraç kullanmadan yapmak mümkün de­ğildi. Ayrıca, insanlar, ağır bir cismi kaldır­mak için mutlaka kaldıraç prensiplerinden bi­rinden yararlanıyordu. M.Ö. 3. yüzyılda yaşayan Yunan matema­tikçisi Arşimed, kaldıraçla ilgili ilk matema­tiksel prensipleri ortaya koydu. Arşimed’in, “Bana sağlam bir destek noktası verin, dün­yayı yerinden oynatayım” sözü ünlüdür. Es­ki Mısır’da, yapı ustaları, ağırlığı 100 tonu bu­lan granit blokları kaldıraç yöntemiyle bir yere kaldırırlar ya da bir yere götürürlerdi.